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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: griffinlabs/2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失

数据集规模

• 总情节数: 1
• 总帧数: 3874
• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (100%，索引 0:1)

数据结构

数据文件格式为 Parquet，存储路径模式为 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet。 视频文件格式为 MP4，存储路径模式为 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4。

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 14维关节位置指令，对应左右机械臂各6个关节及左右夹爪的位置。

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 14维关节位置观测，与动作特征结构一致。

观测图像

包含三个相机视角的图像数据，均以视频格式存储：

1. 顶部相机
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息: 编码 AV1，像素格式 yuv420p，非深度图，30 FPS，3通道，无音频。
2. 右侧相机
   • 数据类型: video
   • 形状: [240, 424, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息: 编码 AV1，像素格式 yuv420p，非深度图，30 FPS，3通道，无音频。
3. 左侧相机
   • 数据类型: video
   • 形状: [240, 424, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息: 编码 AV1，像素格式 yuv420p，非深度图，30 FPS，3通道，无音频。

元数据索引

• 时间戳: float32，形状 [1]。
• 帧索引: int64，形状 [1]。
• 情节索引: int64，形状 [1]。
• 数据索引: int64，形状 [1]。
• 任务索引: int64，形状 [1]。

机器人平台

• 机器人类型: bi_piper (双机械臂平台)
• 代码库版本: v2.1

引用信息

• BibTeX 引用格式: 信息缺失