record-test-6

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门用于so101_follower机器人。数据集包含40个训练片段，总计6827帧数据，帧率为30fps。数据特征包括6维的动作向量（控制肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和对应的6维状态观测。同时提供两个视角的视频观察：EOAT（末端执行器）视角和场景视角，均为480x640分辨率的RGB视频。数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引等元数据信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称：record-test-6
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总任务数：1
• 总视频数：80
• 总片段数：40
• 总帧数：6827
• 块大小：1000
• 帧率：30 fps
• 分割：训练集（0:40）

数据特征

动作特征

• 名称：action
• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 字段：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称：observation.state
• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 字段：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

末端执行器图像

• 名称：observation.images.eoat
• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 视频属性：
  • 高度：480像素
  • 宽度：640像素
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率：30 fps
  • 通道数：3
  • 无音频

场景图像

• 名称：observation.images.scene
• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 视频属性：
  • 高度：480像素
  • 宽度：640像素
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率：30 fps
  • 通道数：3
  • 无音频

元数据特征

• 时间戳：timestamp（float32，形状[1]）
• 帧索引：frame_index（int64，形状[1]）
• 片段索引：episode_index（int64，形状[1]）
• 索引：index（int64，形状[1]）
• 任务索引：task_index（int64，形状[1]）

数据存储

• 数据文件路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

技术信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：so101_follower

引用信息

• 论文：未提供
• BibTeX：未提供