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这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，包含1个完整的情节(episode)，总计1289帧数据，帧率为30fps。数据集包含机器人的动作指令（9维浮点向量，包括机械臂的肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置以及x、y和θ方向的速度）、观测状态（与动作相同的9维向量）、手腕摄像头采集的图像视频（分辨率480×640×3）、时间戳和各种索引信息。数据格式为parquet，适用于机器人学习和控制算法的训练与研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 1
• 总帧数: 1289
• 总片段数: 1
• 帧率: 30 fps
• 片段大小: 1000
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• action: 浮点32类型，形状[9]，包含机械臂各关节位置和速度信息
• observation.state: 浮点32类型，形状[9]，与action相同的状态观测信息
• observation.images.wrist: 视频类型，分辨率480×640×3，黑白手腕图像
• timestamp: 浮点32类型，形状[1]，时间戳
• frame_index: 整型64，形状[1]，帧索引
• episode_index: 整型64，形状[1]，情景索引
• index: 整型64，形状[1]，索引
• task_index: 整型64，形状[1]，任务索引

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: lekiwi_client
• 训练集划分: 0:1

数据来源

使用LeRobot创建的数据集