室外不利天气环境下机械狗激光雷达的受扰定位数据集

数据源于广东工业大学的无人系统群智控制研发平台，是受扰环境下无人车定位建图过程中的陀螺仪和加速度计、激光雷达数据。表格数据包含五列，为建图时惯性坐标系下的点云数据。
点云地图数据集采集时间范围为10min，雷达采样频率为10Hz，采集地点为广东工业大学大学城校区，空间范围约100m×100m×30m，量程精度为±2cm。 该数据集采用机器人操作系统ROS创建，在ROS创建的“rosbag”中，提取了3D雷达对应的传感器信息，并通过陀螺仪和加速度计对惯性坐标下的信息进行校准。我们收集了4种不同场景的数据：晴天(静止)，晴天(运动)，阴天(运动)，雨天(户外运动)。
数据集包含1个文件夹，命名逻辑为2022YFB4701303-002，数据说明文件为：2022YFB4701303-002-室外不利天气环境下机械狗激光雷达的受扰定位数据集-数据集说明文件
文件夹下设1个二级文件夹，子文件夹1名称为2022YFB4701303-002-数据集支撑数据，数据内容为室外不利天气环境下机械狗激光雷达的受扰定位数据集，容量45.2M，内含1个名为“不利天气户外雷达采样数据”的CSV表格，1项发明专利和1个数据集说明文档。