leader_test_6

该数据集由LeRobot项目创建，包含机器人操作相关的多模态数据。主要特征包括：8维机械臂动作数据（含右臂7个关节和1个夹爪）、8维状态观测数据、前/右/左三个视角的480x848分辨率视频帧（3通道RGB），以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据量约300MB（数据文件100MB+视频文件200MB）。采样频率为15fps，采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: leader_test_6
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: rby1
• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0

数据特征

• 动作
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 名称: right_arm_0, right_arm_1, right_arm_2, right_arm_3, right_arm_4, right_arm_5, right_arm_6, right_gripper_0
• 观测状态
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 名称: right_arm_0, right_arm_1, right_arm_2, right_arm_3, right_arm_4, right_arm_5, right_arm_6, right_gripper_0
• 观测图像（前视）
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 848, 3]
  • 名称: height, width, channels
• 观测图像（右视）
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 848, 3]
  • 名称: height, width, channels
• 观测图像（左视）
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 848, 3]
  • 名称: height, width, channels
• 时间戳
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 情节索引
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kemjensak/leader_test_6

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]