so101_dataset_tape

这是一个机器人技术数据集，使用LeRobot创建。数据集包含50个训练片段，总计15950帧数据，采用so101_follower机器人平台。数据内容包括机器人的6维动作控制信号（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、6维状态观测数据、前视摄像头和腕部摄像头的视频观测（480x640分辨率，30fps RGB视频），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。所有数据以parquet格式存储，适用于机器人学习和控制算法研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称：so101_dataset_tape
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总片段数：50
• 总帧数：15950
• 总任务数：1
• 总视频数：100
• 总块数：1
• 块大小：1000
• 帧率：30 fps
• 分割：训练集（0:50）

数据文件

• 数据格式：Parquet
• 数据路径模式：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 名称：action
• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 维度名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态特征

• 名称：observation.state
• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 维度名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

前视图像观测特征

• 名称：observation.images.front
• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 维度名称：
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息：
  • 高度：480像素
  • 宽度：640像素
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 深度图：否
  • 帧率：30 fps
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

腕部图像观测特征

• 名称：observation.images.wrist
• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 维度名称：
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息：
  • 高度：480像素
  • 宽度：640像素
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 深度图：否
  • 帧率：30 fps
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

其他特征

• timestamp：float32类型，形状[1]
• frame_index：int64类型，形状[1]
• episode_index：int64类型，形状[1]
• index：int64类型，形状[1]
• task_index：int64类型，形状[1]

技术信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：so101_follower

创建信息

• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）