isaaclab-franka-cube-patch-ee-delta-scripted

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eunyoung927/isaaclab-franka-cube-patch-ee-delta-scripted
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，基于 Isaac Lab 仿真环境，涉及 Franka Panda 机械臂操作立方体的脚本化任务，采用末端执行器增量控制。

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总片段数: 100
• 总帧数: 45,907
• 帧率 (FPS): 50
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 分块大小: 1000
• 数据拆分: 训练集 (片段 0 至 99)

数据集结构

数据存储为 Parquet 文件，视频存储为 MP4 文件。特征字段如下：

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.images.third_person	视频	(3, 224, 224)	第三人称视角 RGB 图像，AV1 编码，50 FPS
observation.images.eye_in_hand	视频	(3, 224, 224)	手眼相机 RGB 图像，AV1 编码，50 FPS
observation.state	float32	(8,)	机器人关节状态：panda_joint1 至 panda_joint7 及夹爪宽度
action	float32	(7,)	末端执行器增量动作：delta_ee_x/y/z、delta_ee_axis_angle_x/y/z 及夹爪宽度
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

引用信息

当前未提供具体的引用信息。