Sapien-Kitchen

Sapien-Kitchen数据集描述了一个更复杂的环境，即 :( a)。它包含可变形的动作，例如 “打开” 和 “关闭”; (b)。同一类别中不同物体的结构高度多样化; (c)。可以使用随机分配的相对位置 (例如 “沿着墙壁” 和 “在洗碗机上”) 来初始化对象。我们从Sapien engine收集了3类共21种小型可移动物体，瓶子，水壶和厨房锅，以及另外3类烤箱，冰箱和洗碗机中的19种大型可打开电器。