can_task2

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人相关任务。数据集包含30个episodes，共3339帧，涉及1个任务。数据以parquet和mp4格式存储，包含观察状态（13维浮点数）、前视和腕部图像（84x84x3）、动作（7维浮点数）、奖励（1维浮点数）等多种特征。视频帧率为10fps，图像分辨率为84x84。数据集总大小为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: can_task2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 30
• 总帧数: 3339
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS

数据划分

• 训练集: 包含全部30个情节

数据结构

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据特征

观测数据

• observation.state: 13维浮点数数组，表示机器人右侧的电机状态（包括位置、四元数、夹爪状态）。
• observation.images.front: 84x84x3的视频数据，来自前置摄像头，编码为AV1，无音频。
• observation.images.wrist: 84x84x3的视频数据，来自腕部摄像头，编码为AV1，无音频。

动作与奖励

• action: 7维浮点数数组，控制机器人右侧的位姿（x, y, z, roll, pitch, yaw）和夹爪。
• reward: 标量浮点数奖励。
• done: 布尔值，表示情节是否结束。

元数据

• timestamp: 时间戳。
• frame_index: 帧索引。
• episode_index: 情节索引。
• index: 索引。
• task_index: 任务索引。

可视化

可通过以下链接可视化数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=rka00/can_task2

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供