demo_20260609_191157
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对双手机器人（bi_so_follower）。数据集中包含机器人的动作和观察数据：动作数据为12维浮点数数组，表示左右机械臂的关节位置（如肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观察数据包括相同的12维关节位置状态，以及来自三个摄像头的视频流：左腕摄像头、右腕摄像头和右上方摄像头，视频分辨率为480x640，帧率30fps，编码为AV1格式。数据集结构包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据，总共有9个episodes、8291帧，数据以parquet文件（用于结构化数据）和mp4视频文件存储，总数据大小约为300MB（其中结构化数据100MB，视频数据200MB）。数据集适用于机器人控制、模仿学习等任务。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for a dual-arm robot (bi_so_follower). It contains the robots action and observation data: the action data is a 12-dimensional floating-point array representing the joint positions of the left and right robotic arms (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position); the observation data includes the same 12-dimensional joint position state, as well as video streams from three cameras: left wrist camera, right wrist camera, and top-right camera, with a video resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, and encoded in AV1 format. The dataset structure includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices, with a total of 9 episodes and 8291 frames. The data is stored in Parquet files (for structured data) and MP4 video files, with a total data size of approximately 300MB (including 100MB of structured data and 200MB of video data). The dataset is suitable for tasks such as robot control and imitation learning.
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：demo_20260609_191157
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据集规模
- 总片段数：9
- 总帧数：8,291
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
数据集结构
- 配置文件：
default - 数据文件路径：
data/*/*.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据集划分：仅包含训练集（train: "0:9"，即全部9个片段均用于训练）
特征说明
- action：12维浮点数组，表示机器人左右双臂7个关节（肩、肘、腕、夹爪）的位置控制指令。
- observation.state：12维浮点数组，表示机器人左右双臂7个关节的位置观测状态。
- observation.images：三个视频流，各为 480x640 像素，3通道RGB图像，帧率30 FPS，编码格式为AV1。
left_wrist：左腕部摄像头right_wrist：右腕部摄像头right_top：右上方摄像头
- timestamp：时间戳（float32，1维）
- frame_index：帧索引（int64，1维）
- episode_index：片段索引（int64，1维）
- index：全局索引（int64，1维）
- task_index：任务索引（int64，1维）
机器人类型
- 机器人型号：
bi_so_follower（双臂从动机器人）
引用信息
- 参考文献：暂无
