eval_0_3125_IP3

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域的研究。数据集包含10个episodes，共6855帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集包含多种特征，如机器人的动作（包括肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、来自webcam和wrist的图像（分辨率480x640，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集使用Apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_0_3125_IP3
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 10
• 总帧数: 6855
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件大小: 10000 MB
• 视频文件大小: 20000 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有10个情节

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 - 网络摄像头 (observation.images.webcam)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像 - 腕部摄像头 (observation.images.wrist)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

文件路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=RickRain/eval_0_3125_IP3

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供