d_merged_480

该数据集由LeRobot创建，包含机器人动作和观察状态数据。数据集结构包括数据文件和视频文件，特征包括12个浮点型动作数据、12个浮点型观察状态数据、多个视角的图像数据（左腕部、左顶部、右腕部）以及其他索引信息。数据集总共有11个episodes，23135帧，2个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: d_merged_480
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/mpacek/d_merged_480
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总情节数: 11
• 总帧数: 23135
• 总任务数: 2
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (包含所有11个情节)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含双臂12个关节的位置指令，具体为：
  • 左肩平移关节位置
  • 左肩抬升关节位置
  • 左肘屈曲关节位置
  • 左腕屈曲关节位置
  • 左腕旋转关节位置
  • 左夹爪位置
  • 右肩平移关节位置
  • 右肩抬升关节位置
  • 右肘屈曲关节位置
  • 右腕屈曲关节位置
  • 右腕旋转关节位置
  • 右夹爪位置

观测空间

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含双臂12个关节的当前状态位置，具体关节名称与动作空间相同。

图像观测

所有图像观测特征的数据类型均为video，形状为[480, 640, 3]（高度、宽度、通道数），视频编码为av1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频。

1. 左腕摄像头图像

   • 特征名: observation.images.left_wrist

2. 左上方摄像头图像

   • 特征名: observation.images.left_top

3. 右腕摄像头图像

   • 特征名: observation.images.right_wrist

元数据与索引

• 时间戳: timestamp (数据类型: float32, 形状: [1])
• 帧索引: frame_index (数据类型: int64, 形状: [1])
• 情节索引: episode_index (数据类型: int64, 形状: [1])
• 全局索引: index (数据类型: int64, 形状: [1])
• 任务索引: task_index (数据类型: int64, 形状: [1])

补充说明

• 主页: 信息缺失
• 相关论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失