BlueCubeInPinkBowlV5

该数据集是一个机器人技术数据集，由LeRobot项目创建。包含66个episodes和31744帧数据，主要用于机器人动作和状态观测任务。数据集详细记录了机器人关节位置(shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos等)、顶部和右侧摄像头视频观测(240x320分辨率，30fps)以及时间戳、帧索引等信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据量约300MB(数据文件100MB，视频文件200MB)。

原始信息汇总

BlueCubeInPinkBowlV5 数据集概述

数据集基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据集规模

• 总情节数: 66
• 总帧数: 31744
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000

数据划分

• 训练集: 包含所有66个情节

数据结构

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 包含字段: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 包含字段: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测 - 顶部摄像头

• 名称: observation.images.top
• 数据类型: video
• 形状: [240, 320, 3]
• 视频高度: 240
• 视频宽度: 320
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: false
• 帧率: 30
• 通道数: 3
• 包含音频: false

图像观测 - 右侧摄像头

• 名称: observation.images.right
• 数据类型: video
• 形状: [240, 320, 3]
• 视频高度: 240
• 视频宽度: 320
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: false
• 帧率: 30
• 通道数: 3
• 包含音频: false

元数据特征

• timestamp: 时间戳，float32类型，形状[1]
• frame_index: 帧索引，int64类型，形状[1]
• episode_index: 情节索引，int64类型，形状[1]
• index: 索引，int64类型，形状[1]
• task_index: 任务索引，int64类型，形状[1]

创建信息

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]