消化内镜手术机器人中央控制系统软件检测报告

数据集包含主手采集的数据、从手通过运动控制卡采集的数据、成像系统采集的视频流数据、微传感器采集的4+1维力数据、软组织建模系统输出的安全数据。中央控制系统软件可实时采集主手末端的位姿和各关节角度值、末端速度和加速度值，主手数据可作为主从映射模型的输入用于控制从手使用；中央控制系统软件通过运动控制卡对从手进行监控，从手的标定数据（记录从手各关节的角度范围、电机减速比、编码器线数、驱控一体机IP地址、机器人ID号、出厂日期等；）保存到数据库中，可存储多套从手的数据，标定后的手臂能够保证各关节在安全范围内运行。