ny_test_frames_front_20

该数据集使用LeRobot创建，包含与机器人技术相关的数据，包括动作、观察结果以及来自不同视角（左腕、右腕、正面）的视频帧。数据集包含20个片段、8397帧和60个视频，专注于单一任务。数据以parquet文件格式存储，包括动作和观察状态、时间戳和帧索引等特征。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ny_test_frames_front_20
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与构成

• 总情节数: 20
• 总帧数: 8397
• 总任务数: 1
• 总视频数: 60
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 60 FPS
• 任务名称: ny_test_frames_front
• 机器人类型: sam_evt2
• 代码库版本: v2.1
• 数据格式: Parquet
• 数据路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据划分

• 训练集: 包含所有20个情节 (索引范围: 0:20)

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 包含左右机械臂各关节及夹爪的位置信息。

状态观测

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 与动作特征结构相同，包含左右机械臂各关节及夹爪的位置信息。

图像观测

包含来自三个视角的视频数据：

1. 左腕相机 (observation.images.wrist_left)
   • 数据类型: video
   • 原始形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息: 高度224像素，宽度224像素，编码AV1，帧率60 FPS，3通道，非深度图，无音频。
2. 右腕相机 (observation.images.wrist_right)
   • 数据类型: video
   • 原始形状: [720, 1280, 3]
   • 视频信息: 高度224像素，宽度224像素，编码AV1，帧率60 FPS，3通道，非深度图，无音频。
3. 前视相机 (observation.images.front)
   • 数据类型: video
   • 原始形状: [720, 1280, 3]
   • 视频信息: 高度224像素，宽度224像素，编码AV1，帧率60 FPS，3通道，非深度图，无音频。

索引与元数据

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

补充信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式 (BibTeX): 信息缺失