duck-a-tron_20260816_173359

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 duck-a-tron_20260816_173359，由 AIWintermuteAI 创建，是一个基于 LeRobot 框架构建的机器人操控数据集。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 机器人类型: so_follower
• 数据格式: Parquet 文件（包含视频数据）

数据规模

• 总片段数 (Episodes): 105
• 总帧数 (Frames): 41,287
• 总任务数 (Tasks): 1
• 采样率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 训练集划分: train 包含全部 105 个片段（0:105）

特征信息

数据集包含以下特征：

动作与状态 (action 和 observation.state)

• 维度: 6 维
• 数据类型: float32
• 含义: 表示机器人关节位置，包括：
  • 肩部水平旋转 (shoulder_pan.pos)
  • 肩部垂直升降 (shoulder_lift.pos)
  • 肘部弯曲 (elbow_flex.pos)
  • 腕部弯曲 (wrist_flex.pos)
  • 腕部旋转 (wrist_roll.pos)
  • 夹爪开合 (gripper.pos)

图像观测 (observation.images)

包含两个摄像头视角，均为视频格式，分辨率为 480×640，3 通道，30 FPS：

• wrist_cam: 腕部摄像头
• overhead_cam: 俯视摄像头
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p

其他特征

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 片段索引 (int64)
• index: 全局索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

数据存储结构

• 元数据文件: meta/info.json
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小 (Chunk Size): 1000

引用信息

该数据集的引用信息（BibTeX）暂未提供。