pick_up_the_cube_adv

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_up_the_cube_adv
• 许可协议: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so100
• 总情节数: 50
• 总帧数: 27017
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部50个情节
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: ["main_shoulder_pan", "main_shoulder_lift", "main_elbow_flex", "main_wrist_flex", "main_wrist_roll", "main_gripper"]
• 帧率: 30 FPS

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: ["main_shoulder_pan", "main_shoulder_lift", "main_elbow_flex", "main_wrist_flex", "main_wrist_roll", "main_gripper"]
• 帧率: 30 FPS

顶部摄像头图像 (observation.images.top)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

腕部摄像头图像 (observation.images.wrist)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]
• 优势值 (advantage): float32, 形状 [1]

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX 引用格式: 信息缺失