napkin_v21_abs_joint_delta_eef

该数据集由LeRobot创建，涉及机器人技术，特别是使用UR5机器人。数据集包含视频数据（前视图像和腕部图像）、状态和动作数据以及各种索引。元数据显示数据集包含100个episodes，12696帧和200个视频，帧率为10 fps。数据集采用Apache 2.0许可证。

This dataset is created by LeRobot and involves robotics, specifically using UR5 robots. The dataset includes video data (front-view images and wrist images), state and action data, and various indices. Metadata shows the dataset contains 100 episodes, 12696 frames, and 200 videos, with a frame rate of 10 fps. The dataset is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述：napkin_v21_abs_joint_delta_eef

这是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，专门针对 UR5 机械臂设计。该数据集可用于机器人学习任务，例如模仿学习或强化学习。

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学（Robotics）
• 标签： LeRobot, lerobot, ur5
• 数据格式： Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet

数据集规模

• 总集数（Episodes）： 100
• 总帧数（Frames）： 12,696
• 总任务数（Tasks）： 1
• 总视频数（Videos）： 200
• 帧率（FPS）： 10
• 数据分割： 全部数据用于训练（train: 0:100）

数据结构

数据集包含以下特征字段，每种字段都有明确的定义：

视觉数据（视频）

• front_image：
  • 类型：视频
  • 分辨率：480 x 640 像素，3 通道
  • 视频编码：AV1，像素格式：yuv420p
  • 帧率：10 FPS
• wrist_image：
  • 类型：视频
  • 分辨率：480 x 640 像素，3 通道
  • 视频编码：AV1，像素格式：yuv420p
  • 帧率：10 FPS

状态与动作数据

• state：
  • 类型：float32
  • 维度：7（例如关节位置或末端执行器状态）
  • 名称：state
• actions：
  • 类型：float32
  • 维度：7（例如关节角度增量或末端执行器增量）
  • 名称：actions

时间与索引数据

• timestamp： float32，单值，表示时间戳
• frame_index： int64，单值，表示帧序号
• episode_index： int64，单值，表示集数序号
• index： int64，单值，表示全局索引
• task_index： int64，单值，表示任务索引

文件路径结构

• 数据文件： data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件： videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

其他信息

• 代码库版本： v2.1
• 机器人类型： UR5
• 数据块数量： 1，每个块容量为 1000 集