libero-spatial

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，包含432个训练片段，总计52970帧数据。数据集使用Panda机器人采集，包含10个不同任务。数据特征包括：256x256 RGB的主摄像头图像和腕部摄像头图像、8维浮点状态观测值、7维浮点动作值、时间戳、帧索引、片段索引等元数据。帧率为10Hz，主要用于机器人学习和强化学习研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: k1000dai/libero-spatial
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, libero, panda, rlds

数据集结构

• 总任务数: 10
• 总情节数: 432
• 总帧数: 52970
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 分割: 训练集（0:432）

数据文件

• 数据格式: Parquet
• 数据路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• observation.images.image: 图像数据，形状[256, 256, 3]
• observation.images.wrist_image: 腕部图像数据，形状[256, 256, 3]
• observation.state: 状态数据，float32类型，形状[8]
• action: 动作数据，float32类型，形状[7]
• timestamp: 时间戳，float32类型，形状[1]
• frame_index: 帧索引，int64类型，形状[1]
• episode_index: 情节索引，int64类型，形状[1]
• index: 索引，int64类型，形状[1]
• task_index: 任务索引，int64类型，形状[1]

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: panda

创建信息

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)