eval_act_newgripper_ckpt040k_01

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域。数据集包含5个完整的事件，总计1541帧数据，涉及1个任务。数据结构包括机器人的动作信息（如各部位的位置）、观察状态（如各部位的位置）、来自两个摄像头的图像数据（480x640分辨率，21帧/秒）、时间戳、帧索引、事件索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_act_newgripper_ckpt040k_01
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

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数据集结构

• 机器人类型: ned2
• 总集数 (Episodes): 5
• 总帧数 (Frames): 1541
• 总任务数 (Tasks): 1
• 块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB (parquet格式)
• 视频文件大小: 200 MB (mp4格式)
• 帧率 (FPS): 21
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部5集 (0:5)

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数据特征

动作 (Action) 与观测状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 包含维度: base_to_arm.pos, arm_to_elbow.pos, elbow_to_forearm.pos, forearm_to_hand.pos, hand_to_shoulder.pos, shoulder_to_wrist.pos, gripper.pos

观测图像

• 摄像头数量: 2 个 (camera1, camera2)
  • 每个摄像头视频属性:
    • 分辨率: 480×640
    • 通道数: 3
    • 编码: AV1
    • 像素格式: yuv420p
    • 帧率: 21 FPS
    • 非深度图，无音频

其他特征

特征名	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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数据文件路径

• 主要数据: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频数据: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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引用信息

当前暂未提供 BibTeX 引用格式。