astra_grab_floor_toys_extended

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 相关标签: LeRobot, astra
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: astra_joint

数据集结构

• 总集数: 80
• 总帧数: 113547
• 总任务数: 1
• 总视频数: 240
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 训练集划分: 0:80

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• action: float32, 形状 [18]
• action.arm_l: float32, 形状 [6]
• action.gripper_l: float32, 形状 [1]
• action.arm_r: float32, 形状 [6]
• action.gripper_r: float32, 形状 [1]
• action.base: float32, 形状 [2]
• action.eef_l: float32, 形状 [7]
• action.eef_r: float32, 形状 [7]
• action.head: float32, 形状 [2]

观测特征

• observation.state: float32, 形状 [18]
• observation.state.arm_l: float32, 形状 [6]
• observation.state.gripper_l: float32, 形状 [1]
• observation.state.arm_r: float32, 形状 [6]
• observation.state.gripper_r: float32, 形状 [1]
• observation.state.base: float32, 形状 [2]
• observation.state.eef_l: float32, 形状 [7]
• observation.state.eef_r: float32, 形状 [7]
• observation.state.odom: float32, 形状 [7]
• observation.state.head: float32, 形状 [2]

图像观测特征

• observation.images.head: 视频格式, 形状 [360, 640, 3], 帧率 30 fps, 编解码器 av1
• observation.images.wrist_left: 视频格式, 形状 [360, 640, 3], 帧率 30 fps, 编解码器 av1
• observation.images.wrist_right: 视频格式, 形状 [360, 640, 3], 帧率 30 fps, 编解码器 av1

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]