record-test2

该数据集是一个使用LeRobot工具创建的机器人数据集，包含5个episodes，总计3502帧，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，并附带视频文件，总大小约200MB。数据集针对follower类型的机器人（具体为so_follower），帧率为30 fps。数据特征包括：动作（action）——包含6个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观测状态（observation.state）——与动作相同的6个关节位置；图像观测（observation.images）——包括front和side两个视角的视频，分辨率为480x640，3通道（RGB），视频编码为av1。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。该数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务，用于训练和评估机器人行为。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: record-test2
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/robtest123456789/record-test2
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: 使用 LeRobot 框架创建，数据文件为 Parquet 格式。
• 数据路径: data/*/*.parquet（配置 default）
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 5
• 总帧数 (frames): 3502
• 总任务数 (tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分块大小 (chunks_size): 1000
• 划分 (splits): 训练集包含全部 5 个片段（0:5）

特征描述

每个样本包含以下特征：

特征	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机械臂6个关节角度：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper
observation.state	float32	(6,)	与 action 相同的6个关节角度状态
observation.images.front	视频	(480, 640, 3)	前置摄像头画面，AV1编码，30fps
observation.images.side	视频	(480, 640, 3)	侧置摄像头画面，AV1编码，30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	样本索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

机器人类型

• 机器人型号: so_follower（软体跟随机器人）

其他信息

• 代码库版本：v3.0
• 支持可视化：可通过 LeRobot 可视化空间 查看数据集内容。

引用

• 数据集引用 BibTeX 信息暂缺。