eval_act_grasping_cylinder_visuotactile_weight

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: eval_act_grasping_cylinder_visuotactile_weight
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, ur5, tutorial, eval

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: bi_ur5
• 总情节数: 1
• 总帧数: 137
• 总任务数: 1
• 总视频数: 7
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 分割: {"train": "0:1"}

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 左右机械臂各关节及夹爪
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 左右机械臂各关节及夹爪
• observation.velocity:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 左右机械臂各关节及夹爪
• observation.gripper_position:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [2]
  • 名称: 左右夹爪
• observation.images.top_rgb:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: fps=30, height=480, width=640, channels=3, codec=h264, pix_fmt=yuv420p, is_depth_map=false, has_audio=false
• observation.images.left_rgb:
  • 同 top_rgb
• observation.images.right_rgb:
  • 同 top_rgb
• observation.images.tac_left_a_rgb:
  • 同 top_rgb
• observation.images.tac_left_d_rgb:
  • 同 top_rgb
• observation.images.tac_right_b_rgb:
  • 同 top_rgb
• observation.images.tac_right_c_rgb:
  • 同 top_rgb
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]