cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_213940
收藏Hugging Face2026-05-24 更新2026-05-24 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
nodogoro
创建时间：
2026-05-24
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_213940
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：基于 LeRobot 创建
数据集规模与结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 总片段数（episodes） | 5 |
| 总帧数（frames） | 3000 |
| 总任务数（tasks） | 1 |
| 块大小（chunks_size） | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（fps） | 30 |
| 分割 | 训练集（train）包含所有5个片段（0:5） |
| 机器人类型 | starpilot_yam_gripper |
| 编码库版本 | v3.0 |
数据存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征（Features）
1. 动作（action）
- 数据类型：float32
- 维度：14维
- 包含名称：
- arm1_x, arm1_y, arm1_z, arm1_rx, arm1_ry, arm1_rz, arm1_grip_width
- arm2_x, arm2_y, arm2_z, arm2_rx, arm2_ry, arm2_rz, arm2_grip_width
2. 观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：32维
- 包含名称：两个机械臂的编码器角度、IMU加速度/角速度、位姿（位置+四元数）、夹爪开合状态与距离
3. 观测图像（observation.images）
包含6个摄像头视频流，均为H.264编码，帧率30fps：
| 摄像头键名 | 分辨率（高×宽） | 通道数 | 是否为深度图 |
|---|---|---|---|
| left_wrist_0_camera_rgb_image | 480×640 | 3 | 否 |
| left_wrist_0_camera_rgb_image_depth | 480×640 | 3 | 否 |
| right_wrist_0_camera_rgb_image | 480×640 | 3 | 否 |
| right_wrist_0_camera_rgb_image_depth | 480×640 | 3 | 否 |
| base_0_camera_rgb_image | 480×640 | 3 | 否 |
| base_1_camera_rgb_image | 768×1024 | 3 | 否 |
4. 其他辅助特征
- timestamp（float32, 1维）
- frame_index（int64, 1维）
- episode_index（int64, 1维）
- index（int64, 1维）
- task_index（int64, 1维）
