coop_multitask_dataset_10all

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关，特别是使用'panda'机器人类型。数据集包含210个片段，22784帧和10个任务。数据存储在parquet文件中，包括多种视频和状态特征，如视频帧、状态信息、动作等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: coop_multitask_dataset_10all
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, panda, coop_env, multitask

数据集规模与结构

• 总任务数: 10
• 总情节数: 210
• 总帧数: 22784
• 总视频数: 840
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 数据分割: 训练集 (0:210)

数据文件

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

视觉特征

• image: 视频，形状 [256, 256, 3]，编码 AV1
• wrist_image: 视频，形状 [256, 256, 3]，编码 AV1
• left_ego_image: 视频，形状 [256, 256, 3]，编码 AV1
• right_ego_image: 视频，形状 [256, 256, 3]，编码 AV1

状态与动作特征

• state: 浮点32，形状 [7]
• delta_actions: 浮点32，形状 [7]
• env_state: 浮点32，形状 [156]
• active_robot: 整型64，形状 [1]
• tcp_states: 浮点32，形状 [12]
• gripper_states: 浮点32，形状 [1]
• gripper_commands: 浮点32，形状 [1]
• qpos: 浮点32，形状 [7]
• absolute_actions: 浮点32，形状 [7]
• absolute_commands: 浮点32，形状 [6]
• commanded_actions: 浮点32，形状 [12]
• transformation_matrices: 浮点32，形状 [16]

索引与时间特征

• timestamp: 浮点32，形状 [1]
• frame_index: 整型64，形状 [1]
• episode_index: 整型64，形状 [1]
• index: 整型64，形状 [1]
• task_index: 整型64，形状 [1]

元数据

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: panda

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供