libero_object_10_image_task_0

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域，特别是Panda机器人。数据集包含454个episodes和66984帧数据，涵盖了图像观测（包括主图像和腕部图像）、机器人状态（8维浮点数）、动作（7维浮点数）等多种数据类型。数据以parquet格式存储，帧率为10fps。数据集结构详细，包含多个特征字段，适用于机器人学习和控制相关的研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: libero_object_10_image_task_0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 总数据量:
  • 总情节数: 454
  • 总帧数: 66984
  • 总任务数: 10
  • 总视频数: 0
  • 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 划分: 训练集 (0:454)
• 机器人类型: Panda
• 代码库版本: v2.0

数据特征

• observation.images.image:
  • 数据类型: 图像
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
• observation.images.wrist_image:
  • 数据类型: 图像
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 维度名称: {"motors": ["x", "y", "z", "rx", "ry", "rz", "rw", "gripper"]}
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: {"motors": ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper"]}
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]