so100_kitchen

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含3个总集数，1166个总帧数，1个总任务数，以及9个总视频数。数据集中包含动作、观察状态、图像（手腕、顶部、侧面视角）等多种特征，每种特征都有详细的数据类型、形状和名称描述。数据集的结构采用分块存储，每个块的大小为1000，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so100_kitchen
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, so100, tutorial

数据集描述

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet 文件 (data/*/*.parquet)
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总集数: 3
• 总帧数: 1166
• 总任务数: 1
• 总视频数: 9
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 数据分割: 训练集 (train: 0:3)

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像 (observation.images):
  • 手腕视图 (wrist), 顶部视图 (top), 侧面视图 (side):
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 名称: height, width, channels
    • 视频信息:
      • 高度: 480
      • 宽度: 640
      • 编解码器: av1
      • 像素格式: yuv420p
      • 非深度图
      • 帧率: 30
      • 通道数: 3
      • 无音频
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]