ur3e_lerobot_dataset_202605162233

该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人学数据集，专门针对UR3e机器人平台。数据集包含1个任务、1个完整片段和92帧数据，总计数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为20fps。数据特征包括来自三个摄像头（前右、前左和腕部）的观测图像（480x640分辨率，3通道），机器人状态（6维关节位置），动作（7维，包括线速度、角速度和夹爪控制），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据格式为Parquet文件，视频编码为AV1，适用于机器人控制、视觉导航和强化学习等研究。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for the UR3e robot platform. It contains 1 task, 1 complete episode, and 92 frames of data, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB, at a frame rate of 20fps. The data features include observation images from three cameras (front-right, front-left, and wrist) at 480x640 resolution with 3 channels, robot state (6-dimensional joint positions), actions (7-dimensional, including linear velocity, angular velocity, and gripper control), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data format is Parquet files, with video encoded in AV1, and it is suitable for research in robot control, visual navigation, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: ur3e_lerobot_dataset_202605162233
• 访问地址: https://huggingface.co/datasets/KKLabUR3eLeRobot/ur3e_lerobot_dataset_202605162233
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 生成

数据集规模与结构

指标	数值
总任务数	1
总片段数	1
总帧数	92
帧率 (FPS)	20
代码版本	v3.0
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
分块大小	1000

• 数据切分: 训练集包含全部数据（0:1）

机器人类型

• 机器人型号: UR3e

特征 (Features)

1. 观测 - 图像 (Observation Images)

提供三个视角的彩色视频流，均为 480x640 像素，3 通道，AV1 编码，帧率 20 FPS：

特征名称	数据类型	形状 (高x宽x通道)
observation.images.front_right	视频	[480, 640, 3]
observation.images.front_left	视频	[480, 640, 3]
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]

2. 观测 - 状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度含义: 关节位置 (q1, q2, q3, q4, q5, q6)

3. 动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 维度含义: 线速度 (vx, vy, vz)、角速度 (wx, wy, wz) 和夹爪 (gripper)

4. 其他元数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4