D²-City

D ²-City是一个大型驾驶视频数据集，提供10,000多个行车记录仪视频记录在720p HD或1080p FHD。大约1000个视频在所有道路对象的每个帧中都带有检测和跟踪注释，包括边界框以及汽车，货车，公共汽车，卡车，行人，摩托车，自行车，敞开式和封闭式三轮车，叉车的跟踪id，以及大型和小型街区。视频的一些剩余部分带有在关键帧中注释的道路对象。