eval_act_grasping_cylinder_visuotactile_dropout_weight

该数据集使用LeRobot框架创建，涉及UR5机器人。数据集包含与机器人手臂和夹持器相关的各种观察和动作，以及来自多个摄像头角度的视频数据。元数据详细说明了各种特征的数据类型、形状和名称。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: eval_act_grasping_cylinder_visuotactile_dropout_weight
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, ur5, tutorial, eval
• 代码库版本: v2.0

数据集结构

• 总片段数: 1
• 总帧数: 154
• 总任务数: 1
• 总视频数: 7
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集 (0:1)

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 名称:
  • motors: left_shoulder_pan, left_shoulder_lift, left_elbow_flex, left_wrist_1, left_wrist_2, left_wrist_3, left_gripper, right_shoulder_pan, right_shoulder_lift, right_elbow_flex, right_wrist_1, right_wrist_2, right_wrist_3, right_gripper

观测 (observation)

• state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: arms (同action中的motors)
• velocity
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: arms (同action中的motors)
• gripper_position
  • 数据类型: float32
  • 形状: [2]
  • 名称: gripper (left_gripper, right_gripper)
• images
  • top_rgb, left_rgb, right_rgb, tac_left_a_rgb, tac_left_d_rgb, tac_right_b_rgb, tac_right_c_rgb
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 视频信息:
      • fps: 30.0
      • height: 480
      • width: 640
      • channels: 3
      • codec: h264
      • pix_fmt: yuv420p
      • is_depth_map: false
      • has_audio: false

其他特征

• timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index, episode_index, index, task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]