am2_bi_test_037

这是一个由LeRobot创建的机器人数据集，专注于双机械臂控制任务。数据集包含动作数据（18维浮点数，表示左、右机械臂各关节位置、速度及提升轴高度）和观测数据，其中观测包括状态信息（与动作相同的18维数据）以及来自五个摄像头的视频数据：前向、后向、胸部、左腕和右腕视角，视频格式为AV1编码，分辨率480x640，帧率30fps。此外，数据集还提供时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据以parquet文件存储，总片段数为1，总帧数为445，适用于机器人学习和控制算法训练。

This is a robotics dataset created by LeRobot, focusing on dual-arm control tasks. The dataset includes action data (18-dimensional floating-point numbers, representing joint positions, velocities, and lift axis height for the left and right robotic arms) and observation data, where observations consist of state information (same 18-dimensional data as actions) and video data from five cameras: forward, backward, chest, left wrist, and right wrist perspectives. The video format is AV1-encoded with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps. Additionally, the dataset provides metadata such as timestamps, frame indices, and segment indices. The data is stored in parquet files, with a total of 1 segment and 445 frames, suitable for robot learning and control algorithm training.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: am2_bi_test_037
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 帧率: 30 FPS
• 总片段数: 1
• 总帧数: 445
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: alohamini_client
• 数据集划分: 训练集 (train) 占比 0:1

特征说明

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [18]
• 包含维度:
  • 左臂关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_yaw, wrist_roll, gripper)
  • 右臂关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_yaw, wrist_roll, gripper)
  • 移动速度 (x.vel, y.vel, theta.vel)
  • 升降轴高度 (lift_axis.height_mm)

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [18]
• 包含维度: 与 action 相同

观测图像

• 摄像头视角: forward, backward, chest, wrist_left, wrist_right
• 每个图像特征:
  • 数据类型: 视频 (video)
  • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
  • 音频: 无

其他特征

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index: 片段索引 (int64, 形状 [1])
• index: 索引 (int64, 形状 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])