tv-config6-blue-green-red-clean-aug1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专门用于机器人相关任务，采用LeRobot框架标准格式存储和处理。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, specifically designed for robot-related tasks, stored and processed in the LeRobot framework standard format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 tv-config6-blue-green-red-clean-aug1，由 ETHrobotlearning 提供，用于机器人学习领域，基于 LeRobot 格式创建。

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 配置: 默认配置 (default)，数据文件位于 data/*/*.parquet

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 10
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 24
• 总帧数: 3377
• 总任务数: 3
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	包含6个关节的动作指令（位置）
observation.state	float32	(6,)	观察到的6个关节状态（位置）
observation.images.front	视频 (video)	(480, 640, 3)	前方摄像头图像（高480、宽640、3通道，编码为AV1，帧率10）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作与状态命名

• shoulder_pan.pos (肩部旋转位置)
• shoulder_lift.pos (肩部升降位置)
• elbow_flex.pos (肘部弯曲位置)
• wrist_flex.pos (腕部弯曲位置)
• wrist_roll.pos (腕部旋转位置)
• gripper.pos (夹爪位置)

数据划分

• 训练集: 所有24个片段均用于训练（splits.train: "0:24"）

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

该数据集目前暂无指定论文或 BibTeX 引用信息。