eval_pi0

该数据集是使用LeRobot创建的机器人技术相关数据集，其结构在meta/info.json文件中详细描述，包括动作、观察状态、前视图像、顶视图像、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等特征。数据集采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述：eval_pi0

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/kb127/eval_pi0
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，主要用于机器人相关的研究与模型评估。

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：SO_Follower（从动臂）
• 总片段数：0
• 总帧数：0
• 总任务数：0
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段说明

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，与动作字段结构相同
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频（高度480，宽度640，3通道）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频（高度480，宽度640，3通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用信息

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