humanoid_benchmark_assets
收藏资源简介：
该数据集包含两个 Unitree G1 机器人（配备 Dex3 灵巧手）的 USD 场景文件，专为 Newton / Isaac Lab 3.0 环境中的遥操作任务设计。文件已从 NVIDIA 发布的原始资产中派生并本地化，无需 Nucleus 服务器、S3 往返或大型 git-lfs 检出即可直接加载。具体包括：g1_43dof_local.usd（43 自由度，含身体和手指，用于自由基座全身任务）和 g1_29dof_with_dex3_base_fix_local.usd（修复碰撞几何，用于固定骨盆手臂逆运动学任务）。每个文件是自包含的单层 USD，无外部依赖。
This dataset contains USD scene files for two Unitree G1 robots (equipped with Dex3 dexterous hands), designed for teleoperation tasks in Newton / Isaac Lab 3.0 environments. The files are derived and localized from NVIDIAs original assets, allowing direct loading without Nucleus server, S3 round trips, or large git-lfs checkouts. It includes: g1_43dof_local.usd (43 degrees of freedom including body and fingers, for free-base SONIC whole-body tasks) and g1_29dof_with_dex3_base_fix_local.usd (fixed collision geometry, for fixed-pelvis arm inverse kinematics tasks). Each file is a self-contained single-layer USD with zero external dependencies.
数据集概述
该数据集提供两个针对 Unitree G1 人形机器人 的 USD 格式资源文件，专为 Isaac Lab 3.0 / Newton (MJWarp) 遥操作任务设计，支持免 Nucleus 服务器、免 S3 下载、免大型 git-lfs 仓库即可本地加载使用。
资源文件说明
| 文件 | 机器人配置 | 用途 |
|---|---|---|
g1_43dof_local.usd |
43 自由度 G1（29 身体 + 7+7 Dex3 灵巧手），圆柱形脚底 | 自由基座 SONIC 全身控制任务 |
g1_29dof_with_dex3_base_fix_local.usd |
Isaac Lab 标准 G1 + Dex3 | 骨盆固定的手臂 IK 任务 |
与标准资源的差异
g1_43dof_local.usd：脚踝碰撞使用collisions_front/collisions_rear圆柱体原语（与 NVIDIA SONIC 策略训练模型一致，而 Isaac Lab 标准 G1 使用整个脚部网格的凸包）；同时包含全部 43 个关节，支持 Dex3 遥操作路径。g1_29dof_with_dex3_base_fix_local.usd：修复了标准资源在 Newton 物理引擎下无碰撞几何体的问题，将CollisionAPI应用到 54 个子几何体（Gprim）上，并实现本地解析，避免运行时从 S3 获取资源。
使用方式
通过 Hugging Face CLI 下载，每个文件均为自包含单层 USD，外部依赖为零，无需额外网格目录。
bash hf download a2012203/humanoid_benchmark_assets --repo-type dataset --local-dir assets/robots --include "*.usd"
来源与许可
- 两个文件均非原创，由 NVIDIA 发布的资源机械派生而来。
g1_43dof_local.usd源自 NVlabs/GR00T-VisualSim2Real 仓库中的g1_43dof.usd，剔除了远程 MDL 材质和Simple_Room舞台引用。g1_29dof_with_dex3_base_fix_local.usd源自 Isaac Lab 标准 G1+Dex3 资源，经过反实例化并为每个 Gprim 应用碰撞 API 后本地保存。- 底层 Unitree G1 模型版权归 Unitree 所有，上游许可条款适用；本仓库仅为便利镜像，不进行重新授权。上游权利方如需移除镜像，可通过仓库讨论区联系下架。
