eval_S0101
收藏Hugging Face2026-05-05 更新2026-05-05 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
Simo-a
创建时间：
2026-05-05
原始信息汇总
数据集概述
该数据集是一个用于机器人学习的数据集，基于 LeRobot 框架创建。
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 机器人类型: so101_follower
- 总片段数: 1
- 总帧数: 1470
- 总任务数: 1
- 帧率: 30 FPS
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 500 MB
数据集结构
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小: 1000
- 数据划分: 训练集包含全部数据（索引 0 到 1）
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 6维动作指令（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置） |
| observation.state | float32 | [6] | 6维机器人状态（与动作指令维度一致） |
| observation.images.wrist | 视频 | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频（AV1编码，30 FPS，无音频） |
| observation.images.front | 视频 | [480, 640, 3] | 前方摄像头视频（AV1编码，30 FPS，无音频） |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
视频信息
- 分辨率: 480×640 像素
- 视频编码: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 帧率: 30 FPS
- 通道数: 3
- 是否有音频: 否
