eval_robustness_e9_3_full_dp_local_260k

该数据集是一个机器人相关的数据集，包含175个episodes，72626帧，350个视频。数据集主要用于机器人控制任务，包含动作、观测状态、末端执行器位置、深度位置、图像等多种特征。具体来说，动作和观测状态包含6个浮点数，分别代表主肩旋转、主肩提升、主肘弯曲、主腕弯曲、主腕滚动和主夹持器。末端执行器位置包含4个浮点数（x, y, z, yaw），深度位置包含3个浮点数（x, y, yaw）。图像数据包括前置和上方摄像头拍摄的视频，分辨率为720x1280，3通道，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, tutorial
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: koch
• 总集数: 175
• 总帧数: 72626
• 总任务数: 1
• 总视频数: 350
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测状态:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观测末端执行器位置:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [4]
  • 名称: x, y, z, yaw
• 观测d_pos:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1, 3]
  • 名称: x, y, yaw
• 观测图像（前视和俯视）:
  • 数据类型: video
  • 形状: [720, 1280, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 信息:
    • 视频高度: 720
    • 视频宽度: 1280
    • 视频编解码器: av1
    • 视频像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 视频帧率: 30
    • 视频通道数: 3
    • 是否有音频: false
• 时间戳:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]