replay_set_30fps
收藏Hugging Face2026-01-27 更新2026-01-27 收录
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https://huggingface.co/datasets/LennartMnd/replay_set_30fps
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人相关数据集，主要包含机器人动作、状态观测和图像观测等数据。具体包括：9维的动作向量（包含机械臂各关节位置和速度）、9维的状态观测向量（与动作向量相同）、480x640的前置摄像头视频数据和640x480的手腕摄像头视频数据。数据集包含1个任务场景，共450帧数据，视频帧率为30fps，总数据量约600MB（其中视频数据500MB，其他数据100MB）。数据以parquet格式存储，视频采用av1编码。
提供机构：
LennartMnd
创建时间：
2026-01-27
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称： replay_set_30fps
- 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学
- 标签： LeRobot
数据集规模与结构
- 总情节数： 1
- 总帧数： 450
- 总任务数： 1
- 帧率： 30 fps
- 数据块大小： 1000
- 数据文件总大小： 100 MB
- 视频文件总大小： 500 MB
- 数据分割： 训练集 (train) 包含全部数据，索引范围为 0:1。
- 数据文件路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
数据集包含以下特征字段：
动作
- 字段名：
action - 数据类型：
float32 - 形状： [9]
- 维度名称：
arm_shoulder_pan.posarm_shoulder_lift.posarm_elbow_flex.posarm_wrist_flex.posarm_wrist_roll.posarm_gripper.posx.vely.veltheta.vel
观测状态
- 字段名：
observation.state - 数据类型：
float32 - 形状： [9]
- 维度名称： 与
action字段完全相同。
观测图像 - 前视摄像头
- 字段名：
observation.images.front - 数据类型：
video - 形状： [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
- 维度名称：
height,width,channels - 视频信息：
- 高度：480
- 宽度：640
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：30 fps
- 通道数：3
- 包含音频：否
观测图像 - 腕部摄像头
- 字段名：
observation.images.wrist - 数据类型：
video - 形状： [640, 480, 3] (高度，宽度，通道)
- 维度名称：
height,width,channels - 视频信息：
- 高度：640
- 宽度：480
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：30 fps
- 通道数：3
- 包含音频：否
元数据
- 时间戳：
timestamp(数据类型:float32, 形状: [1]) - 帧索引：
frame_index(数据类型:int64, 形状: [1]) - 情节索引：
episode_index(数据类型:int64, 形状: [1]) - 索引：
index(数据类型:int64, 形状: [1]) - 任务索引：
task_index(数据类型:int64, 形状: [1])
附加信息
- 代码库版本： v3.0
- 机器人类型： lekiwi_client
- 主页： 未提供
- 相关论文： 未提供
- 引用信息： 未提供
