dusty_3cam_52_2

这是一个机器人技术数据集，使用LeRobot框架创建。数据集包含5个完整的情节（episodes），总计925帧数据，涵盖1个任务和15个视频。数据特征包括4维动作向量（控制左臂角度、右臂角度、左手掌角度和右手掌角度），4维观测状态（反映相同的四个关节角度），以及三种类型的图像观测：原始相机图像（640x852分辨率）、分割图像（320x320分辨率）和深度图像（109x224分辨率）。所有视频数据以30fps的帧率采集，使用AV1编解码器，不包含音频。数据集还包含时间戳、帧索引、情节索引等元数据信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称：dusty_3cam_52_2
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总剧集数：5
• 总帧数：925
• 总任务数：1
• 总视频数：15
• 总块数：1
• 块大小：1000
• 帧率：30 FPS
• 数据格式：Parquet
• 数据分割：训练集（0:5）

数据特征

动作特征

• 名称：action
• 数据类型：float32
• 形状：[4]
• 分量名称：
  • arm_left_angle
  • arm_right_angle
  • palm_left_angle
  • palm_right_angle

观测特征

状态观测

• 名称：observation.state
• 数据类型：float32
• 形状：[4]
• 分量名称：
  • arm_left_angle
  • arm_right_angle
  • palm_left_angle
  • palm_right_angle

图像观测

原始相机图像

• 名称：observation.images.camera_raw
• 数据类型：video
• 分辨率：852×640
• 通道数：3
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 深度图：否
• 音频：无

分割相机图像

• 名称：observation.images.camera_segmented
• 数据类型：video
• 分辨率：320×320
• 通道数：3
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 深度图：否
• 音频：无

深度相机图像

• 名称：observation.images.camera_depth
• 数据类型：video
• 分辨率：224×109
• 通道数：3
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 深度图：否
• 音频：无

元数据特征

• 时间戳：timestamp (float32, [1])
• 帧索引：frame_index (int64, [1])
• 剧集索引：episode_index (int64, [1])
• 索引：index (int64, [1])
• 任务索引：task_index (int64, [1])

技术信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：dusty
• 数据路径格式：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径格式：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

引用信息

• 论文：暂无信息
• 首页：暂无信息
• BibTeX：暂无信息