so101_cube_in_bowl_finetunevtest1

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含1个任务、1个片段和599帧数据，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、固定摄像头图像（480x640x3）、手眼摄像头图像（480x640x3）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。数据文件以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述：so101_cube_in_bowl_finetunevtest1

基本信息

• 数据集名称：so101_cube_in_bowl_finetunevtest1
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数：1
• 总帧数：599
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower
• 数据集版本：v3.0

数据划分

• 训练集：索引 0 到 1

数据结构与特征

数据路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征列表

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个关节位置：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，与动作指令的6个关节对应
observation.images.fixed	video	[480, 640, 3]	固定视角图像，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS，无音频
observation.images.handeye	video	[480, 640, 3]	手眼视角图像，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

图像特征详细信息

• 固定视角（fixed）：

  • 高度：480 像素
  • 宽度：640 像素
  • 通道数：3（RGB）
  • 编码格式：AV1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否

• 手眼视角（handeye）：

  • 高度：480 像素
  • 宽度：640 像素
  • 通道数：3（RGB）
  • 编码格式：AV1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否

数据可视化

该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具在线查看，地址为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Ricky0626/so101_cube_in_bowl_finetunevtest1