lelab-test_20260906_162149

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: lelab-test_20260906_162149
创建工具: LeRobot
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学（Robotics）

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数据集结构

该数据集共包含 5 个片段（episodes）、3453 帧（frames）、1 个任务（task），训练集划分为 0:5（全部用于训练）。

机器人类型: so_follower
采样率: 30 FPS

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数据特征（Features）

字段	类型	形状	描述
action	float32	[6]	关节位置控制（肩部、肘部、腕部、夹爪）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测（与动作命名相同）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头视频（AV1编码）
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧视摄像头视频（AV1编码）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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视觉与存储规格

• 图像分辨率: 480×640，RGB 三通道
• 视频编码: AV1（yuv420p），30 FPS，无音频
• 数据文件: Parquet 格式，每块 1000 帧（文件大小合计 100 MB）
• 视频文件: MP4 格式（文件大小合计 200 MB）
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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动作与状态定义

action 和 observation.state 均包含 6 个维度，对应关节名称如下：

1. shoulder_pan.pos
2. shoulder_lift.pos
3. elbow_flex.pos
4. wrist_flex.pos
5. wrist_roll.pos
6. gripper.pos

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附加说明

• 论文引用: 暂无信息
• 主页: 暂无信息
• 数据集可视化: 可在 Hugging Face 可视化空间 中查看