Franka_move

该数据集由LeRobot创建，包含机器人技术相关的数据，特别是来自Franka机器人的数据。数据集包含115个episodes，30617帧，230个视频。数据特征包括动作（7个电机）、观察（状态、速度、扭矩，各7个电机）以及来自头部和手腕摄像头的图像（480x640x3）。数据集的结构和特征在meta/info.json中有详细描述。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: Franka_move
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet

数据集统计

• 总任务数: 1
• 总片段数: 115
• 总帧数: 30617
• 总视频数: 230
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 10
• 训练集划分: 0:115

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 名称: motor1, motor2, motor3, motor4, motor5, motor6, motor7

观测数据 (observation)

状态 (state)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 名称: motor1, motor2, motor3, motor4, motor5, motor6, motor7

速度 (velocity)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 名称: motor1, motor2, motor3, motor4, motor5, motor6, motor7

扭矩 (torque)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 名称: motor1, motor2, motor3, motor4, motor5, motor6, motor7

图像 (images)

头部图像 (head)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • FPS: 10.0
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 通道数: 3
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 是否有音频: false

腕部图像 (wrist)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • FPS: 10.0
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 通道数: 3
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 是否有音频: false

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 片段索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]