so101-table_cleanup

这是一个使用LeRobot创建的机器人学习数据集，包含10个训练片段，总计6020帧数据和20个视频。数据集使用so101_follower机器人类型，包含6维动作控制数据（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），6维状态观测数据，以及来自手腕摄像头和前视摄像头的720p视频观测（30fps）。数据以parquet格式存储，采样频率为30Hz。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总视频数: 20
• 总片段数: 10
• 总帧数: 6020
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据分割: 训练集 (0:10)

数据结构

• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节位置:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节位置:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

腕部摄像头

• 名称: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 分辨率: 720×1280×3
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

前部摄像头

• 名称: observation.images.front
• 数据类型: video
• 分辨率: 720×1280×3
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

元数据特征

• 时间戳: float32, 形状[1]
• 帧索引: int64, 形状[1]
• 片段索引: int64, 形状[1]
• 索引: int64, 形状[1]
• 任务索引: int64, 形状[1]

创建信息

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

引用信息

• 论文: 待补充
• 首页: 待补充
• BibTeX: 待补充