record-stack-4

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含31个总片段，12449帧数据，1个总任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含多个特征，包括动作数据（6个关节位置）、观察状态数据（6个关节位置）、三个视角的视频数据（顶部、手腕和腹部摄像头，分辨率480x640，3通道，30fps）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record-stack-4
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 31
• 总帧数: 12449
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据划分

• 训练集: 包含所有31个情节 (索引范围: 0:31)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征描述

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. 状态观测 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

3. 图像观测 (observation.images)

   • 顶部摄像头 (top)
     • 数据类型: video
     • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
     • 视频信息: 高度480，宽度640，编码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30，通道数3，无音频。
   • 腕部摄像头 (wrist)
     • 数据类型: video
     • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
     • 视频信息: 高度480，宽度640，编码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30，通道数3，无音频。
   • 腹部摄像头 (belly)
     • 数据类型: video
     • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
     • 视频信息: 高度480，宽度640，编码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30，通道数3，无音频。

4. 索引与元数据

   • 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
   • 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
   • 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
   • 索引 (index): int64, 形状 [1]
   • 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

补充信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息 (BibTeX): 未提供