record-test
收藏Hugging Face2025-08-20 更新2025-08-20 收录
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https://huggingface.co/datasets/tomhugging/record-test
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资源简介：
这是一个使用LeRobot框架创建的机器人学习数据集，专门用于机械臂控制任务。数据集包含2个完整的情节（episodes），总计2574帧数据和4个视频。数据特征包括6维机械臂动作控制信号（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），对应的6维机械臂状态观测，以及来自手腕和头部摄像头的视频观测（480x640分辨率RGB图像）。数据集以30fps的帧率采集，采用Apache 2.0许可证，数据存储为parquet格式。
提供机构：
tomhugging
创建时间：
2025-08-20
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 名称: record-test
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 总任务数: 1
- 总视频数: 4
- 总帧数: 2574
- 总片段数: 2
- 数据块大小: 1000
- 帧率: 30 FPS
- 数据格式: Parquet
- 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
- 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
特征描述
- 动作特征: 6维浮点数组，包含肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
- 观测状态: 6维浮点数组，关节位置与动作特征相同
- 腕部图像观测: 480×640×3视频格式，RGB图像，无音频
- 头部图像观测: 480×640×3视频格式，RGB图像，无音频
- 时间特征: 时间戳、帧索引、片段索引、数据索引和任务索引
分割信息
- 训练集: 包含全部2个片段
技术信息
- 代码库版本: v2.1
- 机器人类型: so101_follower
- 视频编码: AV1
- 像素格式: YUV420p
