RoboTwin_lift_pot

该数据集由LeRobot创建，包含机器人技术相关的数据。数据集包含50个episode，5554帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为15fps。数据集包含多种特征，如观察状态（包括左右机械臂的位置、姿态和夹持器状态）、动作（包括左右机械臂的位置、轴角和夹持器状态）、来自不同摄像头的图像数据（高摄像头、左腕摄像头、右腕摄像头）以及其他元数据如时间戳、帧索引、episode索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: RoboTwin_lift_pot
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/SUZ-tsinghua/RoboTwin_lift_pot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 机器人类型: aloha
• 总任务数: 1
• 总情节数: 50
• 总帧数: 4997
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 训练集 (train): 0:50

数据文件与路径

• 数据文件路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观察值

• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [16]
  • 字段: left_x, left_y, left_z, left_qw, left_qx, left_qy, left_qz, left_gripper, right_x, right_y, right_z, right_qw, right_qx, right_qy, right_qz, right_gripper
• observation.images.cam_high:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 240, 320]
  • 维度: channels, height, width
• observation.images.cam_left_wrist:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 240, 320]
  • 维度: channels, height, width
• observation.images.cam_right_wrist:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 240, 320]
  • 维度: channels, height, width

动作

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 字段: left_x, left_y, left_z, left_axis_angle1, left_axis_angle2, left_axis_angle3, left_gripper, right_x, right_y, right_z, right_axis_angle1, right_axis_angle2, right_axis_angle3, right_gripper

元数据

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• index: 数据类型 int64，形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]

附加信息

• 代码库版本: v3.0
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失