rinonpole_20260710_120618
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot创建，专注于双机械臂系统（标记为bi_dk1_follower）。数据集包含26个episodes，总计21437帧，涉及2个任务。数据特征包括：动作数据（14维浮点数组，表示左和右机械臂的6个关节位置及夹爪位置）、观察状态（14维浮点数组，与动作数据类似）、来自三个摄像头的视频观察（右腕、左腕和基座摄像头，分辨率分别为480x640和360x640，30fps，AV1编码），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人学习、模仿学习或强化学习任务。
This dataset is a robot control dataset created using LeRobot, focusing on a dual-arm robotic system (labeled bi_dk1_follower). It contains 26 episodes, totaling 21437 frames, and involves 2 tasks. Data features include: action data (14-dimensional floating-point arrays representing the joint positions of the left and right arms, 6 each, plus gripper positions), observation states (14-dimensional floating-point arrays, similar to action data), video observations from three cameras (right wrist, left wrist, and base cameras, with resolutions of 480x640 and 360x640, 30fps, AV1 encoding), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is stored in parquet file format, with videos in mp4 format, and is suitable for robot learning, imitation learning, or reinforcement learning tasks.
数据集概述
数据集名称：rinonpole_20260710_120618
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（robotics）
标签：LeRobot、qualia-teleop、LeLab
创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集配置：默认配置（default），数据文件路径为 data/*/*.parquet
数据集结构
基本信息
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 代码库版本 | v3.0 |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 总片段数 | 26 |
| 总帧数 | 21437 |
| 总任务数 | 2 |
| 数据块大小 | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 机器人类型 | bi_dk1_follower |
| 数据路径 | data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet |
| 视频路径 | videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 |
数据集划分
- 训练集（train）：所有 26 个片段（索引 0 至 25）
特征说明
动作（action）
- 数据类型：float32
- 维度：14
- 名称：包含左右各 6 个关节位置及 1 个夹爪位置（共14个维度）
观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：14
- 名称：与动作特征名称一致，包含左右各 6 个关节位置及 1 个夹爪位置
观测图像（observation.images）
| 图像名称 | 分辨率 | 通道数 | 编码格式 | 帧率 |
|---|---|---|---|---|
| 右手腕相机 | 480x640 | 3 | AV1 | 30 |
| 左手腕相机 | 480x640 | 3 | AV1 | 30 |
| 基座相机 | 360x640 | 3 | AV1 | 30 |
其他特征
| 特征名称 | 数据类型 | 维度 |
|---|---|---|
| 时间戳（timestamp） | float32 | 1 |
| 帧索引（frame_index） | int64 | 1 |
| 片段索引（episode_index） | int64 | 1 |
| 索引（index） | int64 | 1 |
| 任务索引（task_index） | int64 | 1 |
引用信息
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