so100_test4

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含2个episodes和686帧数据。数据集结构包括动作、观察状态、顶部和手部图像等特征，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。具体特征包括6个自由度的机械臂位置、480x640分辨率的RGB图像、时间戳、帧索引等。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件），帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so100_test4
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 2
• 总帧数: 686
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000
• 数据划分: 全部数据（索引0:2）用于训练

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: 与动作空间相同

图像观测

顶部摄像头图像:

• 特征名: observation.images.top
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

手部摄像头图像:

• 特征名: observation.images.hand
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息: 与顶部摄像头图像相同

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=zzzlamb/so100_test4

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]