eval_pickup_policy_hard_v2

这是一个使用LeRobot创建的机器人技术数据集，专门用于so101_follower机器人类型。数据集包含1个完整的情节，总计5740帧数据和3个视频。数据特征包括6维的动作向量（控制肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和对应的6维状态观测。同时提供来自三个不同视角的视频观测：腕部摄像头（480×640分辨率）、底部摄像头（480×640分辨率）和顶部摄像头（340×340分辨率），所有视频均为30fps、RGB格式。数据集采用Apache 2.0许可证，主要用于机器人学习和控制任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总任务数：1
• 总视频数：3
• 总帧数：5740
• 总片段数：1
• 片段大小：1000
• 帧率：30 FPS
• 数据格式：Parquet
• 数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 名称：action
• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 关节名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称：observation.state
• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 关节名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

手腕摄像头：

• 名称：observation.images.wrist
• 数据类型：video
• 分辨率：480×640×3
• 视频编码：av1
• 像素格式：yuv420p
• 深度图：否
• 音频：无

底部摄像头：

• 名称：observation.images.bottom
• 数据类型：video
• 分辨率：480×640×3
• 视频编码：av1
• 像素格式：yuv420p
• 深度图：否
• 音频：无

顶部摄像头：

• 名称：observation.images.top
• 数据类型：video
• 分辨率：340×340×3
• 视频编码：av1
• 像素格式：yuv420p
• 深度图：否
• 音频：无

元数据特征

• 时间戳：float32，形状[1]
• 帧索引：int64，形状[1]
• 片段索引：int64，形状[1]
• 索引：int64，形状[1]
• 任务索引：int64，形状[1]

技术信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：so101_follower
• 数据分割：训练集（0:1）