eval_act_so101_die_mat3_b64_lr5e-5_robo_455000

该数据集是一个机器人相关数据集，使用LeRobot创建。包含15个episodes，24091帧数据，45个视频。数据集结构包括机器人动作（6个自由度关节位置）、观察状态（6个自由度关节位置）和多个视角的图像数据（基础视角、顶部视角和末端执行器视角）。所有视频均为30fps，分辨率为480x640或640x480，使用HEVC编码。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 配置:
  • 默认配置 (default)
  • 数据文件: data/*/*.parquet

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 总集数: 15
• 总帧数: 24091
• 总任务数: 1
• 总视频数: 45
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 数据分割:
  • 训练集: 0:15
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称:
    • shoulder_pan.pos
    • shoulder_lift.pos
    • elbow_flex.pos
    • wrist_flex.pos
    • wrist_roll.pos
    • gripper.pos
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像 (observation.images):
  • base:
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 视频信息:
      • 高度: 480
      • 宽度: 640
      • 编解码器: hevc
      • 像素格式: yuv420p
      • 非深度图
      • 帧率: 30
      • 通道数: 3
      • 无音频
  • top: 同 base
  • endeffector:
    • 数据类型: video
    • 形状: [640, 480, 3]
    • 视频信息: 同 base，但高度和宽度互换
• 其他特征:
  • timestamp: float32, 形状 [1]
  • frame_index: int64, 形状 [1]
  • episode_index: int64, 形状 [1]
  • index: int64, 形状 [1]
  • task_index: int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]