simtos_sort_HtoH_0331_1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: simtos_sort_HtoH_0331_1
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 42
• 总帧数: 67886
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据划分: 全部42个情节均用于训练

数据结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: 16
• 包含关节: 右臂（0-6）、左臂（0-6）、右夹爪（0）、左夹爪（0）

观测空间

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: 22
• 包含关节: 躯干（0-5）、右臂（0-6）、左臂（0-6）、右夹爪（0）、左夹爪（0）

图像观测

• 前视摄像头 (observation.images.front)

  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 480×640×3
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图

• 右侧摄像头 (observation.images.right)

  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 640×480×3
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图

• 左侧摄像头 (observation.images.left)

  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 640×480×3
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图

元数据

• 时间戳 (timestamp): float32, 维度1
• 帧索引 (frame_index): int64, 维度1
• 情节索引 (episode_index): int64, 维度1
• 索引 (index): int64, 维度1
• 任务索引 (task_index): int64, 维度1

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: rby1
• 所有视频均无音频

缺失信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用BibTeX: 未提供